1. تحول جانبي
يعني تحول جانبي أن الروبوت يتحول إلى جانب ، والذي يتم تحقيقه عادة عن طريق المشي في منحنى. على وجه التحديد ، عندما يتحول الروبوت ، فإنه يتطلب خطوة إلى الأمام مع ساق واحدة وتتخلف عن الساق الأخرى ، مما يتيح أن يتحول الروبوت بسلاسة دون التأثير على استقرار الروبوت وسرعة الحركة.
2. تحول دائرة نصف قطرها
يعد نصف قطر الدوران عاملًا مهمًا يحدد تأثير الدوران للروبوت ، والذي عادة ما يتم تحديده بواسطة خوارزمية تخطيط المشي. يمكن أن يجعل نصف قطر الدوران الأصغر الروبوت أكثر مرونة ، لكنه سيؤثر أيضًا على استقرار الروبوت وسرعة الحركة ؛ في حين أن دائرة نصف قطرها أكبر يمكن أن تحافظ على استقرار الروبوت ، ولكن المرونة ستكون محدودة.
3. حركة الساق
حركة الساق هي عامل رئيسي آخر للروبوتات الرباعية لتحقيق الدوران. عند الدوران ، يحتاج الروبوت إلى رفع الساق الأمامية على جانب واحد وخفض الساق الخلفية على الجانب الآخر لدعم الحركة الجانبية لجسم الروبوت لتحقيق الدوران. في الوقت نفسه ، يجب أيضًا تعديل مشية الروبوت وفقًا لذلك وفقًا لنصف قطر الدوران لضمان استقرار الروبوت وسرعة الحركة.
3. التحكم في الموقف من الروبوتات الرباعية
من أجل ضمان استقرار ومرونة الروبوت عند الدوران ، يلزم التحكم في الموقف المقابل. على وجه التحديد ، يحتاج الروبوت إلى ضبط وضعه في الجسم ، وخاصة مركز الثقل ، للتكيف مع دائرة نصف قطرها وأساليب الساق المختلفة. بالإضافة إلى ذلك ، يحتاج الروبوت أيضًا إلى الانتباه إلى الحفاظ على توازن الجسم لتجنب المواقف غير الطبيعية مثل الإمالة أو الظهر.
4. تخطيط المشي ومراقبة المستشعر للروبوتات الرباعية
يشير التخطيط للمشي إلى نمط المشية الذي اعتمده الروبوت عند الدوران. نظرًا لأن الروبوت الرباعي يحتاج إلى تحقيق طرق مختلفة لحركة الساق ، فمن الضروري تنفيذ تخطيط المشية المقابل وفقًا لعوامل مثل نصف قطر الدوران المحدد وحجم الروبوت. في الوقت نفسه ، يحتاج الروبوت أيضًا إلى الاعتماد على أجهزة الاستشعار لمراقبة حالة الموقف والحركة لجسم الروبوت ، وضبط المعلمات مثل السيطرة على المشي والموقف في الوقت المناسب للحفاظ على استقرار ومرونة الروبوت.
